Letsrobots

Création d"un robot pour le web service LetsRobot.tv

a base de récupe, de l298n et de bonne humeur ( quoique !).

électronique

l'utilisation d'un pont en H chinoix l298n complique un poil les choses (3€) il serait plus facile d'utiliser un " motor hat " de Adafruit (22€)

config L298N & câblage au raspi

Le câblage des pins du raspi vers les ports du l298n est difficile à comprendre et malgré la doc de runmyrobot il faut utiliser les gpio.conf (la partie "default" ou une partie , nommée au nom du robot ID ) mais les attributions des mouvements sont sur 4 pins , or sur le l298n il y en a 3 par moteur... donc besoin de 6 pins...mystère !

sur https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=66071 j'ai un début de réponse: les pins ENA et ENB sont toujours alimentées, on ne commande donc pas les moteurs en puissance via PWM , mais juste leurs sens de rotation. donc 4 pins .. * il faut donc 2 cavaliers :

Re: Motors with the l298N
Quote
Sat Jan 11, 2014 6:47 pm
Correct you could leave the jumper over the enable pins (the jumper ties the pin high, enabled) and just use IN1/IN2 to 
control the motor.
   o      L298N        o
   |                   |
   o   o   o   o   o   o
  ENA IN1 IN2 IN3 IN4 ENB
       |   |   |   |
       |   |   |   |
       |   |   |   |
RASPI  o   o   o   o             \   
PIN   11  12   15  16             >----- n° de pins vue dans gpio.conf  ( [default] )
GPIO  17  18   22  23            /

Cela marche NICKEL !, il me faut configurer les vitesse et temps d'avances, car de base, c'est violent !

alimentation du raspi

je fais le paris de passer par la sortie 5V stabilisé du l298n vers les gpio du raspi ( je sais je sais , les puristes toussa) ça marche !

en fait non, le raspi reboot en boucle.. utilisation d'une powerbank , OK.

software

voir https://github.com/runmyrobot/runmyrobot

l'installation du script auto est super, mais pas l'installation du module python pip configparser, qui ne fonctionnait pas malgré les tutos du net.

réinstallation en mode manuel pour comprendre ce qu'il y a besoin, à partir d'une iso raspian lite plus récente. ok

finalement

• Installation de l'iso 2018-04-18-raspbian-stretch-lite
• Raspi-config
• Changement clavier
• Activation camera + SSH + GPIO + SPI
• Reboot

• sudo wget https://raw.githubusercontent.com/runmyrobot/runmyrobot/master/scripts/install.sh -O /tmp/install.sh && bash /tmp/install.sh
• Attendre !

• test camera : sudo raspistill -o cam.jpg

• installation de pip  :

python -m pip install --upgrade pip setuptools wheel

• Installation de configparser

sudo python -m pip install configparser

il reste à configurer le start_robot du /home/pi ( sudo nano /home/pi/start_robot ) en rajoutant le modificateur --type l298n pour la ligne sur le controleur.py et --rotate180 true pour la ligne sur le send_video.py ( pour retourner la camera à 180)

Normalement la crontab est à modifier pour ajouter le start_robot au démarrage, mais cela fonctionne direct pour moi.

problème de vitesse et de temps d'activation des moteurs

avec le l298n, la configuration des moteur ne passe pas par le PWM , mais par un delais d'activation des moteurs

il faut donc modifier et jouer avec les valeurs des lignes 601 et 602 de controleur.py

l298n_sleeptime=0.1 #pour moi
l298n_rotatetimes=1 #pour moi

je pense que la partie l298n est a re-coder ( ligne 1002 : def runl298n(direction) ) , pour inclure la gestion de la vitesse plus finement ( a l'instar du code pour le adafruit motorhat).

mécanique

Niveau méca , après achat d'un kit 4wd arduino smart car je déconseille les frames en plexiglas qui casse comme, non plus, que du verre

un châssis métal me parais plus indiquer pour rentrer dans les meubles et pieds de table sans tout casser

a suivre